to help you 可以说是原因状语修饰glad,
to help you中不定式短语做副词用修饰形容词glad.
to help是不定式,
to help you 是不定式短语.不定式中的动词加了宾语.
I`ll be glad to help you.中没有谓语,be是系动词,glad是表语.
I`ll be back right away.是“主+系动词+表语”结构,句中也没有谓语,何来复合谓语,be back 可以看作动词短语,但back是做I表语的.
right away是副词做状语.