A、Q对地面的压力是作用在地面上，地面对Q的支持力作用在Q上，是两个不同物体所受的力，故A选项不正确．
B、Q对P的支持力作用在P上，P对Q的压力作用在Q上，是两个不同物体所受的力，故B选项不正确．
C、Q受到的重力为自身重力的大小，地面对Q的支持力大小等于P和Q两个物体的重力，故C选项不正确．
D、P受到的重力和Q对P的支持力，大小相等、方向相反、作用在同一直线上、作用在同一物体上，符合而力平衡的条件，故D选项正确．
故选D．