A．油脂是高级脂肪酸的甘油酯，属于酯类，故A正确；
B．油脂是高级脂肪酸和甘油生成的酯，密度比水小，故B正确；
C．油脂是油和脂肪的统称，植物油在常温常压下一般为液态，称为油，而动物脂肪在常温常压下为固态，称为脂．油脂均为混合物，无固定的熔沸点，故C正确；
D．油脂在酸性、碱性条件下都能发生水解，油脂在碱性条件下都能发生水解反应叫皂化反应，故D错误．
故选D．