人类的认识史和社会史,就是从必然王国向自由王国发展的历史.必然王国向自由王国的发展是一个无限的过程.
在认识上,必然王国是指人们在认识和实践活动中,对客观事物及其规律还没有形成真正的认识而不能自觉地支配自己和外部世界的一种社会状态；自由王国则指人们在认识和实践活动中,认识了客观事物及其规律并自觉依照这一认识来支配自己和外部世界的一种社会状态.
在社会历史中,必然王国指人受盲目必然性的支配,特别是受自己所创造的社会关系的奴役和支配的社会状态；自由王国指人自己成为自然界和社会的主人,摆脱了盲目性,能够自觉地创造自己历史的社会状态.