2-5平面机构自由度的计算 一.平面机构自由度计算公式 (1)自由度的分析 把尚未与其它构件组成运动副的构件看作是一个“自由构件”.则作平面运动的自由构件在直角参考坐标系内的位置确定时所需要的独立的位置参数的数目为‘自由构件’在平面中的自由度数目.如图2—7表示自由构件在参考尖标系xoy内运动,它的位置可出三个独立位置参数来决定,即自由构件上任意一点 A的坐标x和y,以及过A点的任一标线AB的倾角a.显然,一个作平面运动的自由构件具有三个自由度,也就是说它具有三个独立的运动.(2)平面运动副的自由度 对自由构件独立运动所加的限制称约束．若对某个作平面自由运动的构件引入一个约束,构件将失去一个自由度.引人三个约束,则构件剩下的自由度为零,即构件就不能运动了.设机构中共有n个活动构件,共有3n个自由度（每个构件有三个自由度）,有PL个低副（一个自由度）和Ph个高副（二个自由度）,则机构的自由度为：F=3n-(2 PL + PH)=3n-2PL - PH