对的.弹力是由于物体需要回复形变而产生的,所以一定是垂直接触面.
至于你说的杆,它对于一个物体的作用力不一定垂直于接触面,那是因为它实际上有两个作用力,一个是弹力,一个是拉力,合力不一定垂直于接触面.