当a=0时，不等式等价为1≥0，恒成立，满足条件．
当a≠0时，要使ax²-ax+1≥0恒成立，则判别式△=a²-4a≤0，
解得0＜a≤4，
综上0≤a≤4．
故答案为：{a|0≤a≤4}．