赶红,黑,白,黄四匹马过河.红马过河要4分钟,黑马过河要6分钟,白马过河要3分钟,黄马过河要9分钟.每次只能赶两匹马过河,载骑其中一匹马返回.把四匹马斗都赶过河,应怎样安排花的时间最少?