牵连加速度：点固结在运动参考系中,随此参考系运动而具有的加速度,记为 .,式中 为平动牵连加速度[1],表示运动在参考系随坐标原点O'平动时点M所具有的加速度；为转动牵连加速度,表示运动参考系作为刚体绕O'点运动时,点所具有的加速度.ω表示运动参照系在瞬时t的角速度.