A、没有相互接触的物体可以产生力的作用，如重力．此选项错误；
BC、发生力的作用的两个物体可能相互接触，也可能没有接触．选项B正确，选项C错误；
D、两个物体互相接触没有发生相对运动，有可能存在力的作用，比如压力或支持力．此选项错误．
故选B．