打了胜仗以后,鲁庄公询问取胜的原因.鲁刿答道：“打仗,要靠勇气.头通鼓能振作士兵们勇气,二通鼓时勇气减弱,到三通鼓时勇气已经消失了.敌方的勇气已经消失而我方的勇气正盛,所以打败了他们.（齐是）大国,难以摸清（它的情况）,怕的是有埋伏,我发现他们的车印混乱,军旗也倒下了,所以下令追击他们.”