从系统的开环传递函数可知系统为I型的,于是Kp=正无穷,Kv=K=4,Ka=0,当输入为单位阶跃信号时,I型系统能对阶跃信号无差跟踪,即其误差Esr=1/Kp=0为什么是I型？要的就是这个推断过程。对系统型的判断是在开环传递函数为前提的，你给出的这道题的开环传函是10(s +4) / s(s+1)(s+2)(s+5)，只需看开环传函的分母的积分环节最高次为几则系统就为几型。这个题中积分环节（只看分母就可以了哈）s最高次为1，所以是1型，注意的是，积分环节（1/s）在分母上来看就只是s哈，不要把它和s+4这些因式混淆了。给个建议哈，其实对系统型的判断是很基础也很重要的，望兄台好好掌握 不好意思，误差公式我给错了，应该是1/(1+Kp)，不好意思