listen：听...,此为感官动词,类似的感官动词还有：see,watch,notice等.
在英语中,感官动词后可接“动词原形”或“动词的现在分词”,以题中listen为例：
listen to sb do sth 听到某人做某事（强调听到事件过程）
listen to sb doing sth 听到某人在做某事（强调听到事件的瞬间）
在题中四选项里,首先排除A、D；因为感官动词没有那样的用法,D项中的不定式to是必须要省略的.
若所给题为：We listened to him _______ the music yesterday.那么B、C选项都可填入空格部分.B强调“听到他演奏的过程”、C强调“听到他演奏的瞬时动作”.
但在题中,还有个状语：from beginning to the end 从开始到结束.很显然这就说明了“我们”听到的是“他”演奏的“全过程”.所以答案一定是B.
望明了.