这句的时态有问题,应该改为：I hear that he came back yesterday.
我听说他昨天回来了.
因为他回来是在昨天,也不是能延续的行为.要改为一般过去时,而不是现在完成时.
改法之二：I hear that he has come back.
我听说他已经回来了.
把时间状语yesterday去掉,这样宾语从句就能使用现在完成时了.