曲柄存在条件：
a、最短杆与最长杆长度之和应小于或等于其余两杆长度之和；
b、连架杆与机架中至少有一个是最短杆,
满足条件a,
当最短杆是曲柄时,为曲柄摇杆机构
最短杆为机架时,为双曲柄；
最短杆为连杆时,为双摇杆；