毛毛虫第二十天由20厘米长到40厘米，
第十九天就是由10厘米长到20厘米，
第十八天就是由5厘米长到10厘米，
或列式40÷2÷2=10（厘米），
20-1-1=18（天），
答：毛毛虫长到10厘米时是第18天，
故答案为：18．