①等腰梯形对角线一定相等，
②正方形对角线一定相等，
③矩形对角线一定相等，
④菱形对角线不一定相等，
⑤平行四边形对角线不一定相等，
综上所述，对角线一定相等有①②③．
故答案为：①②③．