ability 仅仅是一个名词,意思是能力,举个例子,我有吃的能力：I have the ability of eating.
作为名词,ability的用法和其他所有的抽象名词一样,并不值得总结.
至于reading ability这些,决定前面的修饰词是否是动名词的不是ability 而是句子意思和动词.所以,这里非谓语动词作修饰词名词作中心词的情况是比较值得总结的.