1.如果只是口语,此句无错.
2.但是如果严格按照语法来判断,其书面语则必须改成一般疑问句的通用句式：
Do you dare to walk with strangers?
3.原句含有短语dare to do sth,说明dare在此句为行为动词,所以其一般疑问句必须借助于助动词do进行变化.