当两构件直接组成运动副时,其瞬心的位置可以很容易地通过直接观察加以确定；如果两构件没有直接连接形成运动副,则它们的瞬心位置需要用三心定理来确定.
三心定理的内容是：作平面运动的三个构件共有三个瞬心,它们位于同一直线上.