①作DH⊥BC于H，则四边形ABHD是矩形．

∴DH=AB=4，BH=AD=18．
∴CH=BC-AD=21-18=3．
根据勾股定理，得CD=5（cm）．

②设经过t秒后，PQ=CD．
根据题意，得AP=2t，CQ=6t．
如图1，此时四边形PQCD是平行四边形，则PD=CQ，即18-2t=6t，t=2.25（秒）；
如图2，此时四边形PQCD是等腰梯形．
作PG⊥BC于G．
6t-（18-2t）=6，
8t=24，
t=3（秒）．