A、引力常量是卡文迪许在实验室测量出来的，不是人为规定的，故A错误；
B、万有引力定律的公式F＝G

m1m2

r2

适用于质点间的万有引力，当r趋近于零时，不能直接用这个公式计算万有引力，r也不再是他们之间的距离，故B错误；
CD、引力的作用是一对相互作用，符合牛顿第三定律，是作用力和反作用力的关系，大小相等，方向相反，故C正确，D错误．
故选：C．