A．两个物体接触但不一定发生形变，所以不一定产生弹力，故A错误；
B．物体发生形变时，不一定发生弹性形变，所以形变的物体不一定产生弹力，故B错误；
C．拉力、推力、支持力的实质都是弹力，故C正确；
D．弹力的方向总是垂直于接触面，故D正确．
故选：CD．