A、压力是一种弹力，是由于物体发生形变而对支持物产生的．故A正确．
B、放在桌子上的皮球受到的弹力，是由于桌子发生形变之后要恢复原状对皮球产生的．故B错误．
C、支持力一定垂直于支持面．故C错误．
D、绳的拉力是一种弹力，是由于绳子发生拉伸形变，要恢复原状而对物体产生的，所以其方向沿着绳子指向绳子收缩的方向．故D正确．
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