那些阻碍非自由物体运动的限制或装置称为约束.
约束对被约束物体运动的的阻碍作用,是一种力的作用,这种力称为约束反力.
约束反力是被动力,约束力是主动力.
也可以说它们的作用力和反作用力的关系.大小相等,方向相反,作用在同一条作用线上.