A、牛顿第一定律是在实验的基础上进一步的推理概括出来的科学理论，而不是直接通过实验得出的；故该选项说法错误；
B、由牛顿第一定律可知，当物体不受力或受平衡力时，物体将处于静止状态或匀速直线运动状态，因此力是改变物体运动状态的原因；故该选项说法正确；
C、惯性是由惯性定律（牛顿第一运动定律）所推导出来的物体本身所具有的一种性质，它们的含义并不是完全相同的，故该选项错误；
D、由牛顿第一定律可得，力不是维持物体运动的原因，力是改变物体运动状态的原因；故该选项说法正确．
故选BD．