第一个是不定式,用不定式的完成时表示发生在谓语动词之前.如i am sorry to keep waiting (很抱歉得让你等,表示“等”还未发生） 而i am sorry to have kept you waiting(让你等了这么久,表示等待发生了）
而第二个句子,是用谓语动词的时态（过去时）表示发生了.前一个是非谓语动词的时态.第二个不也是发生在谓语之前吗但是有yesterday ,所以明显过去时标志，再说谓语动词是现在时，i am sorry ,你只能用过去时。