x=（x′+ut′）/√（1-u^2/c^2)t=（t′+ux′/c^2）/√（1-u^2/c^2)或x′=（x-ut）/√（1-u^2/c^2)t′=（t-ux/c^2）/√（1-u^2/c^2)
其中u为s′系相对于s系的速度.
原理1物理定律对于任意惯性系都是相同的,处在惯性系中的观察者无法察觉自身惯性系的速度.
原理2光速在任意惯性系中的值恒为c.
由以上原理可导出洛伦兹变换公式.又可通过洛伦兹变换公式导出两个重要的推论：
1 钟慢效应 t=t0/√（1-v^2/c^2）
2 尺缩效应 l=l0√（1-v^2/c^2）
其中v是物体相对于惯性观察者的速度.