如果单纯是角度变换,只需要使用3X3的变换矩阵M
[x1 y1 z1]'=M*[x y z]'
如果有位移的变换,则需要使用4X4的变换矩阵M
[x1 y1 z1 1]'=M*[x y z 1]'