A、静止的物体不一定受静摩擦力，若有相对运动趋势，则一定受静摩擦力．故A错误；
B、有相对运动趋势的相互接触的物体间有可能产生静摩擦力．故B正确；
C、产生静摩擦力，不一定静止，但两个物体间一定相对静止，故C错误；
D、两个相对静止的物体不一定有静摩擦力，因为它们不一定有运动趋势．故D错误；
故选：B