A、叉提蛋糕时，叉与蛋糕间的摩擦是有益摩擦，摩擦使蛋糕才不易滑落，要增大．不符合题意．
B、手拿起杯子时，手与杯子间的摩擦是有益摩擦，摩擦使杯子才不易滑落，要增大．不符合题意．
C、人爬杆时，人与杆的摩擦是有益摩擦，摩擦使人能上升才不易滑下，要增大．不符合题意．
D、轴转动时，钢珠与轴承之间的摩擦是有害摩擦，用滚动代替滑动减小有害摩擦．符合题意．
故选D．