每一个不受约束的物体都只有六个自由度,但是机器人不是一个构件组成,可能有十几个构件,每个构件的自由度为：6个,
则有六十几个,减去构件的约束的个数,等于机器人具有的自由度.那把机器人看成一个整体最多也不就是6个自由度么？使机构具有确定运动时所必须给定的独立运动数目，这是自由度的定义。机构不是一个点，而是由构件组成。构件与构件通常由运动副连接。（也就是说构件的每一个点的相对位置是确定的不变的）而机器人显然个点的相对位置不变动的，这些点的相对位置的变动就是有自由度来确定。