∵以直线AB为轴旋转一周得到的圆柱体，得出底面半径为4cm，母线长为3cm，
∴圆柱侧面积=2π•AB•BC=2π•3×4=24π（cm²），
∴底面积=π•BC²=π•4²=16π（cm²），
∴圆柱的表面积=24π+2×16π=56π（cm²）．
故选B．