由题意得F（2，0），准线方程为x=-2，
设点M到准线的距离为d=|PM|，则由抛物线的定义得|MA|+|MF|=|MA|+|PM|，
故当P、A、M三点共线时，|MF|+|MA|取得最小值为|AP|=4+2=6．
故答案为：6．