明代.
明代后期创制了“火龙出水”等二级火箭.“火龙”有龙身、龙头、龙尾.龙身是为约1.6米长的薄竹筒制成的箭身,前边装一个木制龙头,龙口昂张,利于火箭射出.后边装一个木制龙尾.箭身头尾下部两侧各安一支半斤重的起飞火箭,箭身内部安置有神机火箭数枚,引线全部扭结一起.龙身下前后共装4个火箭筒,前后两组火箭引线各将其引线扭结在一起,前面火箭药筒底部和龙头引出的纽结线相连.两种火箭之间有火线相联.发射时,先点燃龙身下部的4个火药筒,推进火龙向前飞行.当起飞火箭的火药线燃尽时,龙身内的神机火箭即被引燃,从龙口射向目标.