先判断瞬心,平面上滚动的轮子,其瞬心在轮子与平面的切点.
而轮子可以理解为在做匀速圆周运动,其切向加速度为零,仅有径向加速度.
径向加速度指向圆心,切点指向圆心的方向就是垂直地面向上的发现.