求两个平面的夹角（平面皆有3个已知的空间坐标点组成）
已知A面上a1(x1,y1,z1),a2(x2,y2,z2),a3(x3,y3,z3)三个点的座标位置,也知道B面上b1(x1,y1,z1),b2(x2,y2,z2),b3(x3,y3,z3)三个点的座标位置,求A面和B面之间的夹角?
最好能帮忙写出公式!