曲柄——能绕机架上的转动副作整周回转的连架杆.
⑴铰链四杆机构有整转副的条件（曲柄存在的必要条件）是：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；
⑵ 曲柄是由最短杆与其邻边组成的.