C正确
A、摩擦力总是阻碍物体的运动.错!走路时若没有摩擦力将无法行走,
B、摩擦力总是有害的.错.走路时摩擦力是帮助运动的
D、物体处于平衡状态时一定不受摩擦力,错!物体处于平衡状态,即处于静止或匀速直线状态时,拉力等于摩擦力,而不是不受摩擦力