A、铅笔盒对桌面的压力，施力物体是铅笔盒，大小等于铅笔盒的重力；地面对桌子的支持力施力物体是地面，大小等于铅笔盒与桌子的重力之和，两者不等大．故不是相互作用力，故A错误．
B、桌子受到铅笔盒的压力与铅笔盒受到的重力，这两个力的大小相等，作用在同一直线上，但两者方向相同，都是竖直向下，故不是相互作用力，故B错误．
C、铅笔盒受到的重力，受力物体是铅笔盒；桌面对铅笔盒的支持力，受力物体是铅笔盒，这两个力不是发生在两个物体之间，而是作用在同一物体上，这两个力等大，反向、共线、共物，是一对平衡力，故C错误．
D、铅笔盒对桌面一个向下的压力，同时铅笔盒受到桌面对它的向上的支持力，这两个力大小相等、方向相反，并且在同一直线上，是相互作用力，故D正确．
故选D．