是齿轮啮合理论哈.
纯滚动,就是两个物体,滚动过的距离相等（距离可以是滚动过的曲线长度）；滑动,是两个物体,滚动距离不相等；看看齿轮滑动率及计算,便知.
两个齿轮的节圆是做纯滚动的,交点P（就是节点）也是两个节圆的切点.瞬心是相对运动两个刚体瞬时相对速度为零的重合点,而P点即是.
题外话,该问题不应放在“化学”分类,最好能改为“工程技术科学”分类.