1670年,荷兰的物理学家、数学家和天文学家惠更斯发明了采用火药在气缸内燃烧膨胀推动活塞做功的机械,即“内燃机”.用火药作燃料的火药发动机是现代内燃机原理的萌芽.
1801年,法国化学家菲利普.勒本,采用煤干馏得到的煤气和氢气作燃料,制成了将煤气和氢气与空气混合后点燃产生膨胀力推动活塞的发动机,这项发明被誉为内燃机发展史上开拓性的一步.1862年,法国电器工程师莱诺创制成功了二冲程卧式内燃机.1862年法国科学家德罗夏在卡诺（法国）热力学研究的基础上,提出了四冲程内燃机工作原理,德国发明家奥托在1876年设计制成了第一台四冲程内燃机.