小明和小刚在与铁路平行的公路上相对而行,一列长200米的火车以每秒15米的速度从小明身后开过用20秒,2分钟后,小刚与火车相遇,火车从小刚身边开过用了15秒,问:小刚和小明的步行速度各为多少?