A、刹车时橡皮与钢圈之间的摩擦使钢圈停止运动，属于有益摩擦．不符合题意．
B、单杠运动员上杠时，手与单杠之间有摩擦，手能抓住单杠，属于有益摩擦．不符合题意．
C、汽车行驶时与空气之间的摩擦阻碍汽车前行，属于有害摩擦．符合题意．
D、走路时鞋子和地面之间的摩擦能使人行走，属于有益摩擦．不符合题意．
故选C．