f(x)=x^2-2ax+a=(x-a)^2+a-a^2
对称轴x=a
a2时,函数单调递减,f(x)min=f(2)=4-4a+a=4-3a
-1≤a≤2时,f(x)在顶点处取得最小值,f(x)min=f(a)=a^2-2a^2+a=a-a^2