首先,要搞清楚是空间运动,还是平面运动,你说的转动副是平面的转动的话,那么它就是低副,限制2个自由度,上下与左右,只有转动的自由度不限制.基本上平面运动无限制的话有3个自由度,空间运动的话有6个自由度.