f(x)=x²-2ax+a²-a²+3=(x-a)²-a²+3,(x-a)²≥0,易得x=a时f(x)取得最小值
在[-1,2]上的最小值则分为三种情况
当a≤-1时,f(x)min=f(-1)=4+2a
当-1≤a≤2时,f(x)min=f(a)=3-a²
当a≥2时,f(x)min=f(2)=7-4a