没有图啊,我举个例子吧.
如图所示机构.
10个工件,低幅如下：F1,E2,G2,KM1,J1,I1,H1,A1,C2,D1共13
B点局部自由度
3个高幅,齿轮啮合,大小轮线接触
问题就出现在C点,有待商酌
3n-2pl-ph=3X10-2X13-3
=1